一、开题答辩题目：基于视觉的采摘机器人非结构化作业场景感知研究
二、开题答辩人：曾习磊
三、开题答辩时间：2024年6月15日 上午09:30
四、开题答辩地点：我院会议室430
五、开题答辩内容简介：
研究提升采摘机器人在果树周围执行采摘作业时的感知能力，明确果树环境下的感知需求和采摘任务特性，解决其面临的关键问题。主要内容包括：基于图像的枝干和水果实例分割融合方法、遮挡枝干的补全技术、局部果树枝干的三维重建方法，以及低成本实时3D点云语义分割技术。通过网络融合，同时实现精确的枝干和水果语义分割，为机器人提供准确的目标位姿和语义信息；通过补全技术解决因枝干遮挡引起的识别困难问题；通过三维重建提供详细的环境描述信息；通过低成本实时3D点云语义分割降低计算量和设备成本。综合这些研究，旨在提升采摘机器人的感知能力和工作效率，推动其在果园中的应用。
六、开题答辩人简介
曾习磊，男，6165cc金沙总站检测中心控制科学与工程专业，2023级在读博士研究生，主要研究方向为计算机视觉图像处理。
